Elingaard Herregård er en av landets mest helstøpte anlegg fra renessansen – en adelig setegård med røtter tilbake til middelalderen. Omkranset av bastioner og vollgraver ligger hovedbygningen fra 1749 – gjenreist på kjellerne fra 1600-tallet, og har i dag rom fra ulike epoker. Samme adelsfamilie residerte her fra 1400-tallet og fram til slutten av 1700-tallet. Gjennom giftermål endret familienavn seg, men slektskapsbåndet holdt gjennom Haftoreslekten, Gyllenhorn, Brockenhuus, og Bjelke fram til Huitfeldtfamilien, som gikk konkurs i 1778. Deretter har Elingaard ofte skiftet eiere før det ble museum i 1975.

I kulturlandskapet rundt gården kan en oppleve gravhauger, steinringer, husmannsplasser og mølledam, alt med tilrettelagte stier og rasteplasser. I haven finner du hasselganger, parterrer, lindelysthus, karpedam og en aktivitetshage i pil. Sommerstid kan du la barna huske i huskeparken, nyte en kaffekopp i vår herregårdskafe, handle i vår museumsbutikk og se sommerutstillingen.​

Herregårdens opprinnelige navn var Ælin eller Elin, og navnet er eldre enn gården. Det er flere forklaringer til navnet. Gården kan være oppkalt etter Elingårdskilen, den lange, smale og rette fjordarmen som ligger like ved. Slike vassdrag kaltes i eldre tid for àl(l), som kan være første ledd i gårdsnavnet. Elin betyd da "beitemarken ved stripa". Navnet Ælin kan også være en sammensetning av ordene "ahl" og "vin", som betyr hellig eng/beitemark. Slik sett er Elin et kultnavn knyttet til samlingsplasser for dyrking av guder. I et manuskript fra 1400-tallet benevnes gården Eline.

På 1600-tallet, i dansketiden, ble Elin hetende Elingaard etter dansk herregårdsmønster. Navnet ble skrevet slik det en gang ble uttalt i dansk språkdrakt - "Ellinggaard". Denne talemåten brukes fremdeles av lokalbefolkningen.

Haftorslekten er de første eierne av Elingaard som vi kjenner navnet til. Det fortelles at riksråd og ridder Jon Haftorson som levde på 1300-tallet holdt «Skurdøl» der. Under festen ble en mann ved navn Helge påført knivstikk fra en av de andre gjestene. Denne personen ble bundet og satt i «myrka stofuo», dvs fengsel. 

Haftorslekten hadde nær tilknytning til den gamle norske kongeslekten. Moren til Jon Haftorson var Agnes, og hun var datter utenfor ekteskap av Håkon 5. Magnusson, siste konge av Sverre-ætten. Jons far, Haftor Jonson, fikk kongsgården Borregård av svigerfaren, og hadde sete der.   

Med datterdatteren til Agnes og Jon Haftorson, Åsa Ulfsdatter, blir gården Elin knyttet til en person og en familie. Tidlig på 1400-tallet giftet hun seg med den norske adelsmannen Olav Torsteinson Gyldenhorn. Herr Olav skrev seg til Elin, som da antakelig hadde hatt adelige privilegier en tid. Elingaard var blitt en «herregård». Etter dette ble Huseby fram til 1883 et underbruk til Elingaard. Sammen med adelsgården Kjølberg ble Onsøy et sentrum for den norske adelen på 1300- og 1400-tallet.

Gjennom en rekke heldige giftermål ble slekten på Elingaard med tiden blant de mest betydelige og velstående i landet. Både herregården Kanestrøm på Nordmøre og Hovinsholm på Helgøya ble lagt til godset gjennom godt gifte. Herr Jon og fru Agnes tippoldebarn Kirsten satt som enearving til Elingaard og alt dets gods da hun midt på 1500-tallet giftet seg med Eiler Brockenhuus, dansk adelsmann med betydelig formue. Deres sønn Henrik overlot det nå grunnrike Elingaard til datteren Sophie. 

Sophie Brockenhuus var blant landets beste gifter. Hun arvet ikke bare sine forleldre, men også andre slektninger. Hun eide fire herregårder, Elin, Sande, Hovinsholm og Kanestrøm, da hun i 1610 giftet seg med Jens Ågesøn Bjelke, Norges rikes kansler fra 1614 og arving til det rike herresetet Austråt. Som kansler hadde Jens Bjelke ansvar for en rekke embeter og utførte spesialoppdrag av administrativ og juridisk art. Han ble ansett som landets mest rettslærde, noe som sikkert lå til grunn for utnevnelsen som kansler. Kansleren førte overoppsyn med rettsvesenet i landet, hadde rikets segl i sin varetekt og ble regnet som landets mektigste mann nest etter kongen og stattholderen. 

Gjennom tyskeren Otto Sperlings selvbiografi får vi et lite innblikk i Jens Bjelkes privatliv. I 1622 var Sperling gjest på Elingaard og levde sammen med familien en periode. Husfolket besto den gange av kansleren selv, konen Sophie, deres ni barn samt mødrene til Jens og Sophie. Sperling skrev om kanslerens levevis, som han åpenbart syntes var underlig. Verten lå til sengs store deler av dagen og utførte sin korrespondanse derfra. Ved to-tre-tiden om ettermiddagen sto han opp og spiste et måltid. Det neste inntok han ved midnatt. To dager i uken tok han fri og dro på jakt. Jens Bjelke var en fremragende skytter som ved minst to anledninger, i 1616 og 1624, kunne invitere kongen med på jakt under hans opphold på Elingaard. Jens Bjelke døde i 1659 og ble stedt til hvile i gravkapellet han bygget ved Onsøy gamle kirke. Her ble også Sophie Brockenhuus og flere av barna gravlagt. 

​Elingaard brant i 1645, og brant igjen i 101 år senere, i 1746. Hvordan Jens Bjelkes Nybygde Elingaard etter 1645-brannen så ut vites ikke, med unntak av de prektige kjellerrommene. Disse er omtalt som «de prektigste gårdskjellere i landet». De hvelvede murene hviler på en flåte av tre, noe som ble avdekket under en arkeologisk utgravning i 1998. Denne utgravningen bragte for dagen rester av Brockenhuusenes gamle gård. Rester av bygninger, husgeråd, kjøkkenavfall, mynter, gjenstander av jern og edelt metall ble hentet opp fra grunnen.

Da Elingaard brant i 1746 var det Henrik Jørgen Huitfeldt og Birgithe Christine Kaas som satt som eiere av herregården. Begge var oldebarn av Jens Bjelke. I 1749 kunne familien flytte inn i et nytt og prektig hus. Tradisjonen forteller at Henrik Jørgen Huitfeldt ønsket at hans nye hjem skulle fortone seg som et slott, og det gjorde det nye Elingaard!

Hovedfløyen ble noe utvidet i forhold til de gamle kjellere og to sidefløyer kom til, alle under et felles tak. Sidefløyene hadde åpne svalganger i begge etasjer, men svalen i 2. etasje ble bygget inn på begynnelsen av 1800-tallet. Opprinnelig var bygningen rødmalt. I Jens Bjelkes tid lå alle husene på gården innenfor vollene. Nå ble uthusene flyttet fra borgplatået til området rett nord. Her ligger de fremdeles, selv om lokaliseringen er noe endret.

Elingaard karakteriseres som vårt mest interessante helstøpte arkitekturanlegg fra renessansen. Borgplatået med bastioner og vollgraver er enestående i landet og ble fredet i 1923, samtidig med hovedbygningen. Det hevdes at borganlegget ble bygget av Jens Bjelke, men det kan like gjerne være hans etterfølger på Elingaard, sønnen Henrik, som anla eller fullførte denne særpregede skanse, bygget etter det flate, hollandske festningssystem. Forskere hevder at det storslåtte anlegget kun ble bygget til pryd og setter spørsmålstegn ved dets forsvarsmessige betydning. Fremdeles ligger anlegget temmelig uutforsket.

Borgplatået har form som en uregelmessig firkant med bastioner i de fire hjørnene. Platået er nesten 100 meter langt og 70 meter bredt. Vollgravene har en samlet lengde på over 500 meter. På det bredeste er gravene ca 15 meter og et par meter dype. Adkomsten til gården har trolig vært via en vindelbro.